La basílica es la obra de varios siglos. Comenzó por ser un monumento conmemorativo, en el lugar donde San Pedro fue martirizado y enterrado, no lejos del circo de Nerón. A partir de 324 el emperador Constantino hizo construir una basílica. En el siglo XV la basílica paleocristiana amenazaba con derrumbarse por lo que los Papas deciden demolerla.La construcción del edificio actual se inicia el 18 de abril de 1506, durante el pontificado de Julio II, siendo terminada y consagrada en 1626, durante el pontificado de Urbano VIII. (De hecho, en la fachada se puede ver en letras enormes el nombre de Paulo V, el Papa bajo cuyo pontificado se culminó la basílica; este Papa perteneció a la familia Borghese). Numerosos arquitectos y artistas participaron de esta obra: Bramante, Rafael, Sangallo, Miguel Ángel y Maderno. Gian Lorenzo Bernini proyectó la plaza y su columnata.
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